1安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。控制柜2设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。1.点击左上角”ABB”图标2.点击“ControlPanel”3.点击“language”4.选择“Chinese”，点击“OK”5.选择“Yes“后等待机器人重启，语言设置就完成了示教器主界面3备份与恢复定期对机器人进行备份，是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份恢复数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。4校准ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1.更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障，修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后，机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“转数计数器未更新”5系统I/O配置及接线以某抓手接线电气原理图来说明。机器人信号输入部分原理图，其中位24V+，位24V-，输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。通常通过通讯板DSQC为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。图所示为DSQC通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接号线（COM），10接号线（+24V）。首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，所以这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。1.配置I/O单元1）点击控制面板2）点击配置3）点击“主题”，确认选择I/O4）选择Unit5）选择“显示全部”6）选择“添加”7）设定数值8）点击下滚箭头9）根据条线设定DN的地址10）点击“确定”，点击“是”2.设定数字输入di11）在配置里选择“Signal”2）选择“显示全部”3）选择“添加”

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